PandocでHTML出力時に見出し番号を第1章とか第1.1節とかしたい

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Pandoc単体では見出し番号を装飾してくれません。
HTML出力の場合、Luaフィルタ、CSS、JavaScriptと3つほど選択肢があるので、
それぞれの方法とメリット・デメリットを紹介します。